2017-09-28 23:37:09
ДРОНЫ С НЕОБЫЧНОЙ СИСТЕМОЙ НАВИГАЦИИ ИЗ ЦЮРИХА (+ВИДЕО)
Инженеры Цюрихского университета тестируют инновационную систему автономной навигации дронов внутри помещений с помощью камеры событий. Эта камера выступает своего рода датчиком зрения для роботов, помогая им реагировать на изменяющиеся события в их окружающей среде. Подробнее об этом исследовании читайте далее в нашем материале…
Несколько лет назад лаборатория Давиде Скарамуззы в Цюрихском университете представила новый динамический датчика зрения, называемый камера событий. Такие камеры схожи с обычными камерами наблюдения и идеально подходят для маленьких и быстро движущихся роботов. В работе ученые Антони Росинол Видал, Анри Ребекк, Тимо Хорстшаефер и профессор Скарамуззе, впервые представили случай, когда камера событий использовалась для автономного пилотирования беспилотного летательного аппарата, обеспечивая ему безопасное и надежное перемещения в изменяющихся условиях, - сообщает Robotics.ua.
Преимущества камер событий
Камеры являются наиболее доступными датчиками зрения для роботов. Если оснастить их IMU и надлежащим освещением, они могут обеспечить очень качественную оценку обстановки. Оценка состояния или понимание того, где вы находитесь и что вы делаете, кажутся простыми вещами для людей, но это очень важные функции для автономных роботов. Чтобы робот принимал решения, связанные с взаимодействием с окружающей средой, он должен иметь очень хорошее представление о своем собственном расположении и о том, как быстро он движется и в каком направлении. Существует много способов отслеживания этих параметров, причем наиболее точные из них являются многообещающими и дорогостоящими. По мере того, как вы пытаетесь сделать оценку состояния с помощью меньших и простых роботов, проблема становится все труднее, особенно если нужно иметь дело с высокодинамичными платформами, такими как быстро движущиеся квадрокоптеры.
Вот почему существует такой соблазн полагаться на камеры. Но у них есть много проблем. Двумя наиболее важными из них являются то, что изображения камеры часто размываются, когда движение датчика превышает частоту кадров, и что камеры не очень хорошо освещены. Камеры событий устроены по-другому. Вместо того, чтобы записывать обстановку, как обычная камера наблюдения, камеры событий записывают, как она меняется. Направьте камеру на сцену, которая не движется, и она вообще ничего не покажет. Но как только камера обнаруживает движение (изменения уровня на пиксельном уровне), она покажет вам только это движение на пиксельной основе и при очень высокой (миллисекундной) частоте обновления.
Управление квадрокоптером
В Цюрихском университете ученые используют оригинальный датчик под названием DAVIS, который имеет встроенную камеру внутри пиксельного массива стандартной камеры вместе с IMU и синхронизацией как с событий, так и кадров. С их помощью дрон может летать самостоятельно, даже при изменении освещения.
«В этой работе мы представляем первый способ оценки состояния, который использует дополнительные преимущества двух датчиков, связывая события, стандартные кадры и инерционные измерения. Мы показываем, что наш гибридный конвейер приводит к повышению точности на 130% по сравнению только с конкретными событиями, и до 85% по сравнению с стандартными кадрами, полученными визуально-инерциальными системами с вычислительной точки зрения. Кроме того, мы используем наш подход, чтобы продемонстрировать, насколько нам известно, первый автономный полет квадроко
183 views20:37
Р
