Основание Российской Духовной Миссии в Китае тесно связано с историей ранних отношений России с Китаем, первые русские, которые появились в Пекине, были казаки Петров и Ялышев. Иван Грозный отправил их чтобы исследовать страны, лежащие за Байкалом, в своих путешествиях они добрались до Пекина, но не были приняты китайским императором Му-цзун, так как прибыли в столицу без надлежащей свиты и подарков.
