Потратил пару вечеров на то, чтобы разобраться со стянутыми из | Господин Архитектор

Потратил пару вечеров на то, чтобы разобраться со стянутыми из разных мест интернета библиотеками sensor fusion по алгоритму Махони, а он все не работает. Оказалось, что его реализации на гитхабах содержат мелкие ошибки, заботливо опенсорснутые авторами. Сегодня почитал оригинальные пейперы и методические рекомендации, сократил код в полтора раза, и все заработало. Опенсорс - сила! (нет)